====== Pick&Place ======
Gerät am Schalter vorne rechts einschalten und dem verbauten Laptop etwas Zeit zum Booten geben.
Anschliessend sollte eine ssh Verbindung möglich sein

''ssh -X pnp@pnp''

**USERNAME==PASSWORD**

auf dem Laptop ist [[https://openpnp.org/|OpenPnP]] installiert welches nötig ist um das Gerät zu steuern
dieses kann gestartet werden mit

''openpnp''

oder von remote direkt:

''ssh -X pnp@pnp '/bin/sh "/opt/openpnp/OpenPnP" %U'''

''-X'' aktiviert das X11 forwarding was nötig ist um openPNP remote zu öffnen.


===== Aufbau =====

Auf dem verbauten Laptop läuft ein Linux mit openPNP was wie oben genannt gestartet werden kann. Diese Software übernimmt die gesamte Bauteilverwaltung, Kameraauswertung, etc. Auch steuert diese, über 2 weitere Controllerboards, die gesamte Hardware:

1. Controllerboard (bottom): Adafruit Grand Central M4 mit RAMPS1.6+ shield
    * XYZ Achsen Steuerung
    * 12V Netzteil
    * Gehäuse Beleuchtung
    * RGB LED Ring

2. Controllerboard (top): Anet-A3D
  * beide Rotationsachsen
  * Vaccumsystem (Ventil, Sensor, Pumpe)

Beide Controller führen Marlin aus, Code unten anbei.

==== sourcen ====

  * [[https://git.hacknology.de/PNP/cad|CAD Teile]]
  * [[https://github.com/marlinFirmware/marlin/|Marlin]]
    * [[https://git.hacknology.de/projekte/Marlin/src/branch/hacknology/PNP/bot|controller bottom]]
    * [[https://git.hacknology.de/projekte/Marlin/src/branch/hacknology/PNP/top|controller top]]

==== gcode ====
es wird der üblich [[https://marlinfw.org/meta/gcode/|gcode]] verwendet. 
Häufig genutzte Befehle:

  * G21; set units to millimeters
  * G28 XY; Home XY
  * M10; Vaccum on
  * M11; Vaccum off
  * M80; Power On - schaltet das 12V Netzteil ein, ohne fahren die Motoren nicht
  * M81; Power Off
  * M114; get current position
  * M119; Query Endstop State. Power muss an sein (M80)
  * M260; I2C send
  * M261; I2C request
  * M355 S1; Case Light on
  * M355 S0; Case Light Off
  * M380; Activate Solenoid
  * M381; Deactivate Solenoid

diese Befehle können manuell auf der Kommandozeile gesendet werden

''tio -e -t --map INLCRNL,OCRNL -b 250000 /dev/ttyACM0''

===== Handhabung =====