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Pick&Place
Gerät am Schalter vorne rechts einschalten und dem verbauten Laptop etwas Zeit zum Booten geben. Anschliessend sollte eine ssh Verbindung möglich sein
ssh -X pnp@pnp
USERNAME==PASSWORD
auf dem Laptop ist OpenPnP installiert welches nötig ist um das Gerät zu steuern dieses kann gestartet werden mit
openpnp
oder von remote direkt:
ssh -X pnp@pnp '/bin/sh "/opt/openpnp/OpenPnP" %U'
-X aktiviert das X11 forwarding was nötig ist um openPNP remote zu öffnen.
Aufbau
Auf dem verbauten Laptop läuft ein Linux mit openPNP was wie oben genannt gestartet werden kann. Diese Software übernimmt die gesamte Bauteilverwaltung, Kameraauswertung, etc. Auch steuert diese, über 2 weitere Controllerboards, die gesamte Hardware:
1. Controllerboard (bottom): Adafruit Grand Central M4 mit RAMPS1.6+ shield
- XYZ Achsen Steuerung
- 12V Netzteil
- Gehäuse Beleuchtung
- RGB LED Ring
2. Controllerboard (top): Anet-A3D
- beide Rotationsachsen
- Vaccumsystem (Ventil, Sensor, Pumpe)
Beide Controller führen Marlin aus, Code unten anbei.
sourcen
gcode
es wird der üblich gcode verwendet. Häufig genutzte Befehle:
- G21; set units to millimeters
- G28 XY; Home XY
- M10; Vaccum on
- M11; Vaccum off
- M80; Power On - schaltet das 12V Netzteil ein, ohne fahren die Motoren nicht
- M81; Power Off
- M114; get current position
- M119; Query Endstop State. Power muss an sein (M80)
- M260; I2C send
- M261; I2C request
- M355 S1; Case Light on
- M355 S0; Case Light Off
- M380; Activate Solenoid
- M381; Deactivate Solenoid
diese Befehle können manuell auf der Kommandozeile gesendet werden
tio -e -t –map INLCRNL,OCRNL -b 250000 /dev/ttyACM0